基于相对观测量的多机器人定位

研究了多机器人队列利用相对观测信息在未知环境中进行同时定位的问题。当队列中某个机器人观测到另外一个或几个机器人时,利用这些信息来同时更新整个队列的位置及协方差矩阵,也即整个队列共享所获得的观测,来得到更精确的位置估计。每个机器人都携带内部及外部传感器,内部传感器感知机器人自身的运动,外部传感器能提供机器人之间的相对观测量,如相对距离和相对方位。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部及外部传感器信息,对多机器人队列进行同时定位;并对不同的观测量及机器人个数进行了仿真分析,给出了不同情况下的滤波器结构,研究比较了它们的定位精度。仿真结果表明,利用机器人之间的相对观测信息,可以显著提高定位精度。     

超低频频率特性智能测试仪

本文应用个人测试仪的设计原理设计了频率范围为0.001～1000Hz的超低频频率特性测试仪,并给出了试验结果。     

武器系统方案评价与决策的DEA模型

利用数据包络分析方法建立了武器系统研制方案评价与决策的新模型,设计了其评价指标体系与决策分析步骤,并给出了模型的实际应用案例     

微光夜视仪安全保护器的研制

通过分析微光夜视仪的结构和工作原理,发现在强光下微光夜视仪存在易损坏象增强器光电阴极面的缺陷。据此,我们研制了一种微光夜视仪安全保护器。本文着重介绍了安全保护器的设计思想以及电路设计、结构设计和推广应用情况。     

一种基于单频GPS接收机的精确快速相对定位方法

研究了模糊度求解的两个阶段,即模糊度估计和模糊度搜索,通过改进的矩阵解耦算法和OMEGA算法,提高了模糊度求解的速度。通过实验证明,在2～3min内就可以正确求解模糊度,并且可以基本达到实时运算。     

基于对偶四元数的航天器六自由度相对运动输入有界控制

利用对偶四元数的理论来分析航天器六自由度的相对运动,设计了一种考虑输入有界的姿轨一体化控制器。在介绍对偶数和对偶四元数的基础上推导六自由度相对运动的姿轨耦合模型;利用双曲正切函数绝对值小于1的特性来显式地构造有界控制器,分别设计两个相互耦合的自适应调节律来动态地改变控制器的输出,并基于李雅普诺夫稳定性理论严格证明了闭环系统的全局渐近稳定性;利用数学仿真实验来验证该控制器和控制力满足给定的约束条件,能够实现航天器六自由度相对运动的精确稳定控制,并且对模型参数不确定性和外界扰动具有鲁棒性。与其他方法相比,由该控制器计算得到的控制力矩器的收敛速度更快,输出的控制力矩和控制力的最大幅值更小,且消耗的能量也更少。     

合成坦克分队最佳火力分配模型

实际战斗中敌我双方均以多兵种进行交战,在兰切斯特方程基础上,利用不同作战单位的相对作战指数,以及各种作战单位之间的交战强度、掩护强度和循环交战强度,建立合成坦克分队最佳火力分配算法,并应用该算法定量计算二对二作战中坦克分队火力最佳分配的方案,为定量研究合成坦克分队火力运用打下了基础。     

大椭圆轨道航天器编队飞行相对运动分析

大椭圆轨道航天器在较长轨道周期内运行于远地点上空,因而该轨道多应用于卫星通信、天体观测、空间磁场探测等。上述空间任务所需的多航天器协同运动理论亟待解决。利用运动学方法推导了大椭圆轨道编队的相对运动模型,简要证明了实现长期近距离编队的必要条件,分析了相对轨道根数对线性化模型精度及其动力学特性的影响。仿真结果表明,相对运动模型在轨道远地点处精度较高,适当选择相对轨道根数可设计出满足任务要求的编队轨道。     

基于冲量法实现航天器编队重构控制仿真的研究

针对航天器编队重构的可视性不强,提出一种冲量法实现航天器编队重构的视景仿真技术。双脉冲机动是指航天器对空间目标的近轨道转移时,所需要的两次冲量机动。应用航天器之间相对运动原理,以空间目标轨道六要素为目标函数,通过调整航天器轨道参数对空间目标进行编队重构,有摆动绕飞转移至摆动式悬挂绕飞,进而得出了航天器转移摆动式悬挂绕飞编队到所需冲量基本关系,从而实现航天器对空间目标进行编队重构控制。     

关于=2~(1/2)的一种推导

应用一级近似下的泰勒级数及统计平均的概念 ,简明地推出公式 u =2 v 。